Nacido en Los Angeles el 12 de junio de 1928, dejó su casa cuando era un adolescente y llegó a vivir en garajes. Ya de joven, mientras estudiaba en la Secundaria Técnica de Oakland, empezó a involucrarse en el mundo de la actuación.
El film de bajo presupuesto "One Potato, Two Potato" (1964), sobre la historia racial y de amor entre una mujer blanca y un hombre de color, fue el primer trabajo en el que Hamilton empezó a destacar.
Luego llegaría el éxito con la cadena ABC "Starsky y Hutch" (1975-1979) protagonizada por una pareja de alocados agentes de policía y en la cual Hamilton dio vida al brusco capitán Harold Dobey.
Además de su carrera en el mundo del cine y la televisión, Hamilton también dedicó buena parte de su vida a la música como cantante y productor de R&B y gospel.
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